aan gezien de software best snel uit komt en er nog geen draad loopt hier heb ik deze maar ff aangemaakt
bij een nieuw bort is het updaten vaak een probleem.
dit komt door de ftdi driver.
als je gaat kijken welke driver er draait zal je merken dat het de laatste verzie is en dat is het probleem.
de laatste verzie werkt dus niet dit is de 28 verzie zie laatste nr.
als je verzie 24 binnen haalt en die er op zet kan je wel met arduino de software er in schieten en krijg je geen fout melding [sorry kan de fout niet melden draai op de 24 sorry.
hier de link.
http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm
gimbal software.
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michel pet
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- Lid geworden op: 13-06-2013 18:29
gimbal software.
led niet op me taal ik ben woord blind.
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michel pet
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- Lid geworden op: 13-06-2013 18:29
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michel pet
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- Lid geworden op: 13-06-2013 18:29
goed het werkt beetje dom van me zelf was vergeten de eerste versie er eerst op te zetten .
ik ben nu een beetje de software aan het door spitten om de 3 as te kunnen gebruiken.
nu vraag ik me af als ik in het emu menu de volgorden verander of dat dan de z as gaat meten??.
echt goed ben ik met kwa proggen .
ik ben nu een beetje de software aan het door spitten om de 3 as te kunnen gebruiken.
nu vraag ik me af als ik in het emu menu de volgorden verander of dat dan de z as gaat meten??.
echt goed ben ik met kwa proggen .
led niet op me taal ik ben woord blind.
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michel pet
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ik kwam deze uit leg tegen over p.i.d.
het is duits maar maar staat veel info in.
na, dann auch noch meine Weisheiten zum Thema P, I, D, Acc, Pwm, DLPF... LOL
alles was ich schreibe kann ich bei meinem (noch nicht ganz aber fast fertigen) (mikro) Gimbal beobachten, und auch theoretisch begründen... was aber Beides nicht heisst dass es bei jedem Gimbal so sein muss
PWM:
hat mehrere Effekte
- offensichtlich: PWM stellt ein wie "stark" der Motor ist...
=> PWM darf nicht zu niedrig sein, damit der Motor nicht zu schwach ist um die Kamera auszugleichen. Diese Kraft ist bei einem gut ausbalancierten und gut gelagertem Gimbal sehr klein - ABER: der Motor hat ein gewisses Koggen und das wird um so mehr "überspielt" je größer PWM, und dann bedenkt dass es auch noch Wind etc gibt, und auch die dadurch bewirkten Kräfte auf die Kamera soll der Motor ja packen
- stellt ein wie "schnell" und "gedämpft" die Einheit Motor-Kamera ist... je größer PWM desto schneller aber um so weniger gedämpft (= oszillierender)
=> schwach gedämpft ist nicht gut für PID Regler => weniger PWM macht's der Regelung einfacher
- ergibt sich aus dem obigen, aber trotzdem extra aufgeführt: PWM stellt ein wie "hartnäckig" das Gimbal oszilliert wenn es mal aus dem Tritt kommt
=> weniger PWM wirkt "gesünder"
Bemerkungen zu PWM:
- für ein und den selben Motor hängen diese Details natürlich STARK von der Lipo-Spannung UND der Wicklung des Motors ab...
- man mag denken dass PWM ähnlich zu P sein sollte, da er ja in selber Weise die Schleifenverstärkung verändert, allerdings ändert sich mit PWM auch wie "schnelle" und "gedämpft" die Motor-Gimbal-Einheit ist, und daher ist PWM eben NICHT das Selbe wie P
- bei meinem Aufbau ist PWM kein sehr wichtiger Wert... ich konnte bei allen Werten vergleichbar gute Regelung bekommen (ausser wenn natürlich PWM zu klein war LOL)
ACC:
- dieser Wert hat keinerlei Einfluss darauf wie gut oder schlecht das Gimbal regelt
- ACC bestimmt wie gut oder schlecht das Gimbal BESCHLEUNIGUNGEN des Gimbals/Kopters verträgt... bei Beschleunigungen "verrechnet" sich die Regelung sozusagen und die Kamera wird deswegen schief gehalten (z.B. bei schnellen Turns etc.), bei einem ACC-Wert nahe 1 ist das Gimbal sehr empfindlich auf Beschleunigungen, bei einem kleinen Wert nahe 0 gar nicht
- ACC bestimmt aber auch wie gut das Gimbal die unvermeidliche Drift des Gyros verträgt... durch die Drift "vergißt" die Regelung sozusagen mit der Zeit was eigentlich z.B. waagrecht heisst, und die Kamera wird zunehmend dauerhaft schief gehalten, bei einem großen ACC-Wert nahe 1 wird die Gyro-Drift sehr gut ausgeblendet, bei einem kleinen Wert nahe 0 schlägt sie voll zu
=> ACC nicht zu klein und nicht zu groß, hier mnuss jeder seinen eigenen Kompromiss finden
Bemerkungen:
- der mit ACC einzugehende Kompromiss hängt vom eigenen Flugstil/Kameraführung ab... wer schnell rum fliegt mit wilden Turns braucht eine bessere Unterdrückung der Beschleunigungseffekte (ACC klein), wer nur in der Luft steht und den Gimbal sanft dreht kann sich mehr auf die Drift-Verminderung konzentrieren (ACC groß)
UPS: ich hoffe das ist gerade richtig rum, ich habe in meiner Firmware das so, hatte das aber im Vergleich zu MultiWii umgedreht... und da BruGi=MultiWii... muss nachchecken wie das in BruGi ist...
EDIT: habe nachgesehen, ist genau anders rum, habe den Text geändert, ist bis auf's UPS und's EDIT nun für's BruGi richtig.
DLPF etc.:
bei mir funktioniert das um so besser je mehr ich den DLPF ausschalte...
(lässt sich mit dem oszillierenden Verhalten der Motor-Kamera-Einheit begründen)
Vorbemerkung zu P, I, D:
Die Regeln zum Einstellen von PID sind beim Gimbal andere als die, die ihr in all den Standard-Texten findet... wer Euch also den Inhalt der Standard-Texte rezitiert oder auf diese verweist oder verlinkt... vergesst es..
(hängt mit dem oszillierenden Verhalten der Motor-Kamera-Einheit zuusammen, die üblichen Einstellregeln sind für sogenannte FOPT Systeme und dazu ähnlichen System...).
I:
Dies und NICHT P ist der "wichtige" Wert. Probiert es aus, ihr sollte eine recht gute Regelung nur mit I und D, also mit P = 0, hinbekommen! I hat zwei Effekte
- I bestimmt die Schleifenverstärkung, und damit wie "schnell" und "genau" die Regelung arbeitet, je größer I desto schneller, aber auch desto mehr die Gefahr dass die Regelung das Schwingen anfängt
- I bestimmt wie "robust" die Regelung ist, je größer I desto empfindlicher wird die Regelung auf Änderungen von z.B. der Motorspannung usw.
Bemerkung:
- weil nun I der "wichtige" Wert ist, geht die bei Regelungen ansonsten übliche Methode zum Erkennen der richtigen Motorrichtung nicht mehr (so gut). Es wirkt als ob die Regelung unabhängig von der Motorrichtung ähnlich gut funktioniert. Mit der richtigen Motorrichtung geht es aber besser.
D:
Dieser Wert unterdrückt - bis zu einer gewissen Grenze - eine Schwingneigung der Regelung. D.h. durch hochstellen von D lässt sich auch ein höhere Wert von I erreichen, und damit eine "schnellere" und "genauerer" Regelung. Ähnlich wie bei I gilt jedoch, wird D zu groß fängt's das schwingen an, egal was, so oder so.
P:
Mit diesem Wert kann die Regelung feingetunt werden.
(es kann sich - theoretisch gesehen - sogar lohnen negative Werte von P auszuprobieren, hat bei mir allerdings nicht's gebracht)
Nachbemerkung zu P, I, D:
Aus dem gesagten sollte sich eigentlich eine Einstellanleitung ergeben haben. Bei mir klappt das auf zweierlei Wegen gut
Weg A) I auf irgendeinen kleinen Wert (kann auch Null sein). Nun D und P gegenseitig möglichst hochstellen ohne dass das Gimbal schwingt. Nun I so hochstellen dass das Gimbal schwingt. Dann natürlich den Wert etwas zurückdrehen, und an allen drei Werten etwas rumspielen bis es passt, mit dem Ziel im Auge I möglichst groß zu bekommen.
Weg B) P auf Null stellen, und zunächst I und D einstellen, also I hoch, wenn es schwingt, D ein bischen hoch, solange bis man keines von Beiden mehr erhöhen kann ohne das es Schwingt. Nun P dazunehmen, zum Feintunen, und an allen drei Werten etwas rumspielen bis es passt, mit dem Ziel im Auge I möglichst groß zu bekommen.
Nachnachbemerkung:
Das Schwingen der Reglung kann so schwach sein dass man es mit dem Auge nicht sieht, und auch im Datenplot nicht, aber trotzdem so stark sein, dass man es wenn man das Gimbal in der Hand hält ganz deutlich spüren kann... und es dann insbesondere auftritt wenn man das Gimbal bewegt -> in der Hand halten ist also evtl ein "besserer" Weg zum Einstellen
het is duits maar maar staat veel info in.
na, dann auch noch meine Weisheiten zum Thema P, I, D, Acc, Pwm, DLPF... LOL
alles was ich schreibe kann ich bei meinem (noch nicht ganz aber fast fertigen) (mikro) Gimbal beobachten, und auch theoretisch begründen... was aber Beides nicht heisst dass es bei jedem Gimbal so sein muss
PWM:
hat mehrere Effekte
- offensichtlich: PWM stellt ein wie "stark" der Motor ist...
=> PWM darf nicht zu niedrig sein, damit der Motor nicht zu schwach ist um die Kamera auszugleichen. Diese Kraft ist bei einem gut ausbalancierten und gut gelagertem Gimbal sehr klein - ABER: der Motor hat ein gewisses Koggen und das wird um so mehr "überspielt" je größer PWM, und dann bedenkt dass es auch noch Wind etc gibt, und auch die dadurch bewirkten Kräfte auf die Kamera soll der Motor ja packen
- stellt ein wie "schnell" und "gedämpft" die Einheit Motor-Kamera ist... je größer PWM desto schneller aber um so weniger gedämpft (= oszillierender)
=> schwach gedämpft ist nicht gut für PID Regler => weniger PWM macht's der Regelung einfacher
- ergibt sich aus dem obigen, aber trotzdem extra aufgeführt: PWM stellt ein wie "hartnäckig" das Gimbal oszilliert wenn es mal aus dem Tritt kommt
=> weniger PWM wirkt "gesünder"
Bemerkungen zu PWM:
- für ein und den selben Motor hängen diese Details natürlich STARK von der Lipo-Spannung UND der Wicklung des Motors ab...
- man mag denken dass PWM ähnlich zu P sein sollte, da er ja in selber Weise die Schleifenverstärkung verändert, allerdings ändert sich mit PWM auch wie "schnelle" und "gedämpft" die Motor-Gimbal-Einheit ist, und daher ist PWM eben NICHT das Selbe wie P
- bei meinem Aufbau ist PWM kein sehr wichtiger Wert... ich konnte bei allen Werten vergleichbar gute Regelung bekommen (ausser wenn natürlich PWM zu klein war LOL)
ACC:
- dieser Wert hat keinerlei Einfluss darauf wie gut oder schlecht das Gimbal regelt
- ACC bestimmt wie gut oder schlecht das Gimbal BESCHLEUNIGUNGEN des Gimbals/Kopters verträgt... bei Beschleunigungen "verrechnet" sich die Regelung sozusagen und die Kamera wird deswegen schief gehalten (z.B. bei schnellen Turns etc.), bei einem ACC-Wert nahe 1 ist das Gimbal sehr empfindlich auf Beschleunigungen, bei einem kleinen Wert nahe 0 gar nicht
- ACC bestimmt aber auch wie gut das Gimbal die unvermeidliche Drift des Gyros verträgt... durch die Drift "vergißt" die Regelung sozusagen mit der Zeit was eigentlich z.B. waagrecht heisst, und die Kamera wird zunehmend dauerhaft schief gehalten, bei einem großen ACC-Wert nahe 1 wird die Gyro-Drift sehr gut ausgeblendet, bei einem kleinen Wert nahe 0 schlägt sie voll zu
=> ACC nicht zu klein und nicht zu groß, hier mnuss jeder seinen eigenen Kompromiss finden
Bemerkungen:
- der mit ACC einzugehende Kompromiss hängt vom eigenen Flugstil/Kameraführung ab... wer schnell rum fliegt mit wilden Turns braucht eine bessere Unterdrückung der Beschleunigungseffekte (ACC klein), wer nur in der Luft steht und den Gimbal sanft dreht kann sich mehr auf die Drift-Verminderung konzentrieren (ACC groß)
UPS: ich hoffe das ist gerade richtig rum, ich habe in meiner Firmware das so, hatte das aber im Vergleich zu MultiWii umgedreht... und da BruGi=MultiWii... muss nachchecken wie das in BruGi ist...
EDIT: habe nachgesehen, ist genau anders rum, habe den Text geändert, ist bis auf's UPS und's EDIT nun für's BruGi richtig.
DLPF etc.:
bei mir funktioniert das um so besser je mehr ich den DLPF ausschalte...
(lässt sich mit dem oszillierenden Verhalten der Motor-Kamera-Einheit begründen)
Vorbemerkung zu P, I, D:
Die Regeln zum Einstellen von PID sind beim Gimbal andere als die, die ihr in all den Standard-Texten findet... wer Euch also den Inhalt der Standard-Texte rezitiert oder auf diese verweist oder verlinkt... vergesst es..
(hängt mit dem oszillierenden Verhalten der Motor-Kamera-Einheit zuusammen, die üblichen Einstellregeln sind für sogenannte FOPT Systeme und dazu ähnlichen System...).
I:
Dies und NICHT P ist der "wichtige" Wert. Probiert es aus, ihr sollte eine recht gute Regelung nur mit I und D, also mit P = 0, hinbekommen! I hat zwei Effekte
- I bestimmt die Schleifenverstärkung, und damit wie "schnell" und "genau" die Regelung arbeitet, je größer I desto schneller, aber auch desto mehr die Gefahr dass die Regelung das Schwingen anfängt
- I bestimmt wie "robust" die Regelung ist, je größer I desto empfindlicher wird die Regelung auf Änderungen von z.B. der Motorspannung usw.
Bemerkung:
- weil nun I der "wichtige" Wert ist, geht die bei Regelungen ansonsten übliche Methode zum Erkennen der richtigen Motorrichtung nicht mehr (so gut). Es wirkt als ob die Regelung unabhängig von der Motorrichtung ähnlich gut funktioniert. Mit der richtigen Motorrichtung geht es aber besser.
D:
Dieser Wert unterdrückt - bis zu einer gewissen Grenze - eine Schwingneigung der Regelung. D.h. durch hochstellen von D lässt sich auch ein höhere Wert von I erreichen, und damit eine "schnellere" und "genauerer" Regelung. Ähnlich wie bei I gilt jedoch, wird D zu groß fängt's das schwingen an, egal was, so oder so.
P:
Mit diesem Wert kann die Regelung feingetunt werden.
(es kann sich - theoretisch gesehen - sogar lohnen negative Werte von P auszuprobieren, hat bei mir allerdings nicht's gebracht)
Nachbemerkung zu P, I, D:
Aus dem gesagten sollte sich eigentlich eine Einstellanleitung ergeben haben. Bei mir klappt das auf zweierlei Wegen gut
Weg A) I auf irgendeinen kleinen Wert (kann auch Null sein). Nun D und P gegenseitig möglichst hochstellen ohne dass das Gimbal schwingt. Nun I so hochstellen dass das Gimbal schwingt. Dann natürlich den Wert etwas zurückdrehen, und an allen drei Werten etwas rumspielen bis es passt, mit dem Ziel im Auge I möglichst groß zu bekommen.
Weg B) P auf Null stellen, und zunächst I und D einstellen, also I hoch, wenn es schwingt, D ein bischen hoch, solange bis man keines von Beiden mehr erhöhen kann ohne das es Schwingt. Nun P dazunehmen, zum Feintunen, und an allen drei Werten etwas rumspielen bis es passt, mit dem Ziel im Auge I möglichst groß zu bekommen.
Nachnachbemerkung:
Das Schwingen der Reglung kann so schwach sein dass man es mit dem Auge nicht sieht, und auch im Datenplot nicht, aber trotzdem so stark sein, dass man es wenn man das Gimbal in der Hand hält ganz deutlich spüren kann... und es dann insbesondere auftritt wenn man das Gimbal bewegt -> in der Hand halten ist also evtl ein "besserer" Weg zum Einstellen
led niet op me taal ik ben woord blind.